王朝時代、冊封使らを歓待するために生まれた舞踊の総称。大きくは老人踊、若衆踊、女踊、二才踊（にせーうどぃ）に分けられる（ほかに打ち組み踊が一つ）。二才踊は、薩摩の在藩奉行のためのエンタテンイメントとして発達、老人・若衆・女踊は中国から御冠船でやってきた冊封使の宴のために作られたため、別名、御冠船踊（うかんしんうどぃ）とも呼ばれる。総合的な楽劇としての組踊は特別扱い。